不銹鋼焊接成型后，為了去除罐體內(nèi)外壁的焊渣，保證內(nèi)外壁光滑，需要對罐體進行打磨清理。但操作起來卻很不容易，傳統(tǒng)的人工打磨拋光方式，容易磨傷母材，效率十分低下，且人工成本較高。在不銹鋼罐體的打磨清理環(huán)節(jié)，亟需引入先進的技術產(chǎn)品才能完成。

那么，在焊縫自動化打磨過程中的難點有哪些呢？

1.焊縫質(zhì)量偏差

焊縫結(jié)構根據(jù)母材縫接形式有多種，而實際中是多種焊縫結(jié)構的綜合。由于焊接質(zhì)量千差萬別，往往會產(chǎn)生焊瘤、夾渣、咬邊、焊縫錯邊量大、焊縫鈍邊等問題。各種原因造成的焊縫質(zhì)量偏差，給自動化打磨造成了極大困難。

2.人工打磨具備感官感應

人工本身具備感官和直覺，在工作中能夠自覺修正打磨質(zhì)量，還可以重復打磨，無限修正打磨方式、方法和路徑。而自動化打磨則不具備這些能力。

3.大型鑄件及復雜鑄件打磨難度增加

大型鑄件打磨需要巨大工作量，還有復雜的曲面體，醫(yī)用罐體、攪拌槽體、攪拌罐體等曲面復雜的焊接體。這些鑄件對自動化清理提出了更高的要求。

4.難度更大的焊接變形

焊接的變形方式多樣而且在一個鑄件上往往同時存在，一致性差，無規(guī)律可循，這是實現(xiàn)自動化打磨的最大瓶頸。而且通常焊縫的變形量已遠遠的高出了打磨后的要求范圍。

針對上述技術難點，譽洋工業(yè)智能通過多年對不銹鋼鑄件打磨實驗及實際應用，積累了豐富的經(jīng)驗和大量的數(shù)據(jù)，并能夠完成各種尺寸、形狀各異的不銹鋼設備、零部件的打磨清理工序。KINROBOTICS-GT210智能單機器人打磨單元，是譽洋工業(yè)智能專門為不銹鋼罐體的打磨清理所研發(fā)設計的，也是譽洋二十年潛心研發(fā)的頂尖科技集合。三大自主研發(fā)系統(tǒng)，即“智能控制系統(tǒng)、智能觸覺系統(tǒng)、3D機器視覺系統(tǒng)”，賦予它人類的“大腦、雙手、眼睛”，充分展現(xiàn)了其高度的人工智能性。

3D視覺系統(tǒng)可以實時檢測焊縫的位置信息，即可以完成對打磨路徑的檢測以及路徑規(guī)劃，從而引導機器人對焊縫進行準確打磨。不僅如此，通過對3D場景Z軸深度信息的測量，從而獲取焊縫的真實厚度，實現(xiàn)對打磨切削量的實時獲取，完成高精度打磨。3D機器視覺系統(tǒng)猶如人類眼睛一樣可以把焊縫的位置、缺陷、厚度和打磨路徑記錄下來，為后續(xù)機器人打磨提供準確依據(jù)。

而代替人類雙手的智能觸覺系統(tǒng)，是基于力傳感器的運用，來判斷打磨刀具刀頭在接觸罐體表面時遇到的阻力，這種柔性浮動的控制方式，讓打磨刀具在受力瞬間即可迅速反應作出調(diào)整，確保力的控制精度，就像人的雙手一樣，隨著罐體表面的變化而變化，從而實現(xiàn)整個打磨過程中力是恒定的，為復雜不規(guī)則的罐體內(nèi)外壁打磨拋光奠定了充分的技術支持。

經(jīng)過實際檢驗，譽洋工業(yè)智能打磨機器人可以對焊縫的清理達到如下水準：

1.打磨精度

譽洋可以做到鏡面磨的精度，粗糙度可以控制在0.025mm左右。

2.殘留余量

針對焊接工件，大連譽洋可做到一次性打磨殘留控制到0.2mm以內(nèi)。

3.過切量

專業(yè)研發(fā)的罐體打磨單元，過切量可控在0.05mm左右，根據(jù)客戶需求，可以打磨至與母體齊平。

4.適用范圍

廣泛應用于圓體、方體、錐體、天圓地方及其他異形體工件的打磨。