焊縫自動(dòng)化智能打磨一直以來(lái)都是行業(yè)內(nèi)的難題，由于其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)復(fù)雜、工業(yè)及設(shè)備水平有限等原因，導(dǎo)致了企業(yè)對(duì)于焊縫的處理一直處于人工打磨焊縫的初級(jí)水平。人工打磨焊縫存在成本投入高，生產(chǎn)效率低、工作環(huán)境差等一系列連鎖問(wèn)題。要想解決這些行業(yè)困擾，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化打磨才是唯一出路。

焊縫打磨的難點(diǎn)

1.焊縫結(jié)構(gòu)根據(jù)母材縫接形式有多種，而實(shí)際中是多種焊縫結(jié)構(gòu)的綜合。由于焊接質(zhì)量千差萬(wàn)別，往往會(huì)產(chǎn)生焊瘤、夾渣、咬邊、焊縫錯(cuò)邊量大、焊縫鈍邊等問(wèn)題。各種原因造成的焊縫質(zhì)量偏差，給自動(dòng)化打磨造成了極大困難；

2.人工本身具備感官和直覺(jué)，在工作中能夠自覺(jué)修正打磨質(zhì)量，還可以重復(fù)打磨，無(wú)限修正打磨方式、方法和路徑。而自動(dòng)化打磨則不具備這些能力；

3.大型鑄件打磨需要巨大工作量，比如風(fēng)電輪轂、車(chē)廂、汽車(chē)本體等。還有復(fù)雜的曲面體，醫(yī)用罐體、攪拌槽體、攪拌罐體等曲面復(fù)雜的焊接體。這些鑄件對(duì)自動(dòng)化清理提出了更高的要求；

4. 焊接的變形方式多樣而且在一個(gè)鑄件上往往同時(shí)存在，一致性差，無(wú)規(guī)律可循，這是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化打磨的最大瓶頸。而且通常焊縫的變形量已遠(yuǎn)遠(yuǎn)的高出了打磨后的要求范圍。

焊縫自動(dòng)化打磨解決方案

1.3D視覺(jué)系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)檢測(cè)焊縫的位置信息，即可以完成對(duì)打磨路徑的檢測(cè)以及路徑規(guī)劃，從而引導(dǎo)機(jī)器人對(duì)焊縫進(jìn)行準(zhǔn)確打磨。不僅如此，通過(guò)對(duì)3D場(chǎng)景Z軸深度信息的測(cè)量，從而獲取焊縫的真實(shí)厚度，實(shí)現(xiàn)對(duì)打磨切削量的實(shí)時(shí)獲取，完成高精度打磨。3D機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)猶如人類(lèi)眼睛一樣可以把焊縫的位置、缺陷、厚度和打磨路徑記錄下來(lái)，為后續(xù)機(jī)器人打磨提供準(zhǔn)確依據(jù)。

2.在焊縫實(shí)際打磨中，由于工作是連續(xù)的，所以其感應(yīng)的力也必定是連續(xù)的，實(shí)時(shí)反饋給控制系統(tǒng)，用控制機(jī)構(gòu)執(zhí)行系統(tǒng)發(fā)出指令，對(duì)執(zhí)行器末端，即給磨削工具設(shè)定力，以此完成有效的磨削加工。這種控制系統(tǒng)猶如人的雙手一樣，隨著鑄件表面高差起伏變化而變化，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)清理過(guò)程中力恒定的，確保鑄件打磨質(zhì)量的一致性和高精度。

3.一般根據(jù)要切割打磨的母材和焊材來(lái)決定采用什么樣的刀具磨片或砂帶，同時(shí)要充分考慮變換刀具的時(shí)間實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的可能來(lái)選用刀具和磨具。

譽(yù)洋工業(yè)智能作為行業(yè)的先行者，可根據(jù)不同鑄件焊縫差異化特征，提供機(jī)器人打磨或機(jī)床打磨自動(dòng)化解決方案，并且較好的實(shí)現(xiàn)了用機(jī)器人配合有效的打磨工具，對(duì)各種類(lèi)型焊縫進(jìn)行全自動(dòng)的打磨和拋光，為實(shí)現(xiàn)焊縫打磨的自動(dòng)化、智能化提供了成功的經(jīng)驗(yàn)。